血管主从介入手术导管机器人三维模糊控制

在微创血管介入手术中,当从端导管机器人输送导管时,导管易受到患者心跳、呼吸等不确定因素的影响.为了能抑制这些因素对输送导管造成的影响,实现导管机器人系统从手端精确快速地跟踪主手端的控制指令,建立了导管远端弯曲段的运动学模型,设计了基于三维模糊控制器的导管机器人系统.三维模糊控制器是在二维模糊控制器的基础上引入了导管位置误差变化的速率的作用,能进一步提高系统响应速度、降低超调、抑制干扰.仿真结果表明,此控制方案使导管机器人系统具有快速的跟踪性能和较强的鲁棒性能,进而提高了系统的控制精度.     

月地高速再入返回飞行器陀螺在轨自主标定技术研究及实现

针对包含非正交安装陀螺的捷联惯导平台轻量化自主对准问题,建立了非正交陀螺组误差模型,提出一套基于最小二乘法的标定算法和地面试验验证方法,在计算能力受限的情况下完成了高精度在轨标定.地面数学仿真和试验验证结果表明,该方法与扩展卡尔曼滤波法精度相当,计算量却大幅减小.在此基础上,通过对标定算法进行逻辑设计,实现了在轨多组陀螺同步容错和标定.该方法已成功应用于探月工程三期月地高速再入返回飞行器的实际飞行,实现了2套惯性导航平台的高精度初始姿态同步对准.     

张掖市农作物秸秆资源静脉产业链构建

为解决农作物秸秆资源化再利用问题,在统计数据与参考文献的基础上,利用草谷比系数、可收集利用系数、养分含量对张掖市秸秆产量及养分进行了估算,2008-2012年秸秆的估算产量为582.06万吨,含氮3.11万吨,磷1.87万吨,钾4.98万吨,分析了张掖市秸秆的利用现状.为提高资源利用率,保护生态环境,以张掖市2012年129.99万吨秸秆资源为基础,根据产业发展的实际,设计构建了包括肥料、饲料、食用菌、沼气、生活燃料、工业产品等6个链条在内的秸秆资源静脉产业链,可在不增加投入的情况下,多产生8.87亿元的直接经济效益,为张掖市及其他地区提供农业废弃物资源化处理及清洁生产的有效范式.     

沉积型微生物燃料电池对 模拟湖泊水中磷的去除

沉积型微生物燃料电池(SMFC)是借助于沉积物中具有电化学活性微生物的催化作用,氧化沉积物中有机物以获得电能的一种装置,它具有用于淡水水体的原位修复的潜力.以湖泊底泥为阳极底物,含磷模拟配水为阴极液,构建了SMFC系统,研究了其产电性能及其对水中总磷去除的影响.结果表明,构建的SMFC系统可成功产电,运行22 d后输出电压达到最大值0.28 V(外电阻为1 000Ω).稳定运行期间,底泥烧失量由4.42%降低至1.91%;底泥氧化还原电位显著提高,由初始的-254 m V上升至-183 m V;溶液p H由初始的6.02上升至7.34;水中总磷浓度由10 mg/L降低至0.13 mg/L,这可能与SMFC使底泥电位、p H升高有关.     

罗丹明6G调节界面热导(英文)

界面热导在微纳米器件热传导中具有重要作用,理解如何调节界面热导至关重要.本文采用瞬态热反射技术,研究固体界面间不同浓度的罗丹明6G溶液对界面热传导的影响.测量结果显示,随着界面间罗丹明6G溶液浓度的增加,Al/Si O2界面热导呈现对数减少的趋势.文中建立的理论模型,可预测界面热导与罗丹明6G覆盖面积之间的关系,这有利于选择合适浓度的罗丹明6G溶液来进行调节界面热导的热设计.     

永磁同步电机速度伺服系统的分数阶内模控制

针对永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)速度伺服系统,提出了一种分数阶(Fractional order,FO)内模控制器设计方法。建立了PMSM速度伺服系统的简化数学模型,根据内模控制(Internal model control,IMC)原理,引入分数阶滤波器替代整数阶滤波器,推导出了一种分数阶内模控制器,该控制器仅包含两个可调参数,有效克服了分数阶PIλDμ控制器待整定参数较多的缺陷,并基于系统时域性能指标选择主导极点,给出了控制器参数的解析整定方法,避免了参数选择的盲目性。仿真结果表明,所提方法不仅可以使PMSM速度伺服系统具有较好的设定值跟踪和扰动抑制特性,而且对于系统参数摄动具有更好的鲁棒性。     

拉萨市新装修住宅室内空气甲醛变化分析

对拉萨地区三户新装修住宅室内空气中甲醛含量进行为期数月的监测,三户不同类型新装修室内空气中均检出甲醛。拉萨地区新装修室内空气中甲醛呈缓慢下降的趋势,波动较小,通过分析,是由于拉萨地处高原,空气干燥温度偏低,抑制了甲醛早期大量挥发。因此没有出现甲醛含量急剧下降趋势,而是缓慢下降。随着时间的推移,三户住宅室内甲醛均逐渐降低,但由于早期材料内的甲醛不能及时挥发到空气中,致使材料中甲醛残留扩散慢,从而达标时间可能延长。     

基于限制因素分区的耕地质量保育与提升探讨——以湖北鹤峰县为例

以湖北省恩施州鹤峰县为研究区，以地类图斑为研究尺度，从立地条件等方面入手构建耕地质量等级评价指标体系.运用障碍度模型和局部自相关方法，揭示研究区耕地质量现状和空间分布特征，识别鹤峰县耕地质量提升主导限制因素，划分限制因素类型区，最后综合之前分析成果进行耕地质量提升分区，探讨不同分区下耕地质量的提升措施.结果表明：1) 鹤峰县整体耕地以中等级耕地为主，耕地质量空间分布呈现北部、西南部高和西北、东南低的格局；2) 存在主导限制因素为灌溉能力、有效磷2类的共7种“主导限制因素－次要限制因素”类型分区；3) 将现有耕地分为耕地核心保护区、适度改良区和重点整治区3个一级类和8个二级类，针对各分区特点重点实施蓄水保土和养分提升等措施.研究成果可为鹤峰县乃至鄂西南山区耕地质量提升和耕地保护整治提供方法借鉴.     

多胺基针刺布的制备及其在H2S去除中的应用

为了解决含硫化氢(H_2S)废气的高效净化问题,直接以腈纶针刺布为原材料,通过一步反应制备了多胺基针刺布,测得其交换容量为5.9 mmol/g,并用红外光谱和热分析技术对其进行了表征;研究了碱液存在下多胺基针刺布对H_2S的去除性能及气体流量、碱液浓度、增重率、氧含量和H_2S浓度等因素的影响,结果表明碱液和多胺基针刺布的协同作用对气体中的H_2S具有优异的去除性能.吸附饱和的多胺基针刺布可用碱液再生,且再生后性能无明显变化,在所设定实验条件下,针刺布处理容量和碱吸收容量分别稳定在30.6 mg/g和697.2 mg/g左右.